這種控制方式在需要精確位置定位的場合應用廣泛。在精密機械加工中，如數控機床的刀具位置控制，關節伺服電機通過位置控制方式可以將刀具精確地定位到加工工件的指定位置，精度可達微米級。在機器人裝配任務中，也需要精確的位置控制來保證零部件的準確裝配，比如在電子設備組裝過程中，機器人關節伺服電機通過位置控制將微小的電子元件精準地放置到電路板的指定位置。

位置控制是關節伺服電機最基本的控制方式之一。它基于閉環控制系統，通過編碼器反饋電機轉子的位置信息。控制器將接收到的實際位置信號與目標位置信號進行對比，計算出位置偏差。然后，根據預設的控制算法（如 PID 控制算法），產生控制指令來驅動電機，使電機的實際位置趨近于目標位置。例如，在工業機器人的手臂關節運動中，當設定手臂需要移動到某個特定角度位置時，位置控制系統會不斷調整電機的驅動信號，直到手臂關節達到目標位置。

在許多需要恒速運動的設備中廣泛應用。例如，在紡織機械中，紗線卷繞環節需要電機以穩定的速度運行，關節伺服電機的速度控制方式可以確保紗線卷繞速度均勻，避免出現紗線松緊不均的情況。在電梯系統中，轎廂的升降速度需要保持穩定，關節伺服電機通過速度控制來驅動電梯轎廂的升降機構，為乘客提供舒適的乘坐體驗。

同樣基于閉環控制原理，不過此時重點關注電機的速度反饋信息。電機的速度通常由編碼器檢測，也可以通過一些間接的方法估算，如通過檢測電機的反電動勢頻率來計算速度。控制器將實際速度與目標速度進行比較，得出速度偏差。根據控制算法，調整電機的驅動信號，以改變電機的轉速，使實際速度符合目標速度。例如，在自動化生產線上的物料輸送機器人中，當需要以特定的速度搬運物料時，通過速度控制方式可以精確地控制機器人關節的運動速度。

在需要精確控制力量的場合非常重要。在一些精密的研磨設備中，關節伺服電機通過轉矩控制方式來控制研磨工具對工件施加的研磨力，保證研磨質量的一致性。在機器人的力控制應用中，如協作機器人與人類操作員共同完成任務時，通過轉矩控制可以確保機器人在接觸人類時不會施加過大的力量，保障安全。

轉矩控制主要是通過控制電機的電流來實現對轉矩的控制。由于電機的轉矩與電流成正比（在一定范圍內），所以通過檢測電機的電流或者估算轉矩，然后將實際轉矩與目標轉矩進行比較，產生控制指令來調節電機的輸入電流。例如，在機器人抓取物體的過程中，當需要精確控制抓取力時，就可以通過轉矩控制關節伺服電機，使電機輸出合適的轉矩來實現穩定的抓取。