SD300伺服剛性調節是一個關鍵的調試步驟，特別是在遇到電機抖動或噪音大的問題時，通常需要通過調整剛性參數來解決。以下是對SD300伺服剛性調節的心得總結：

一、剛性參數介紹

P005（速度環比例增益）

主要影響設備的響應速度和速度剛性。

調整時需注意，參數值過大可能引起振動和噪音。

P009（位置環比例增益）

主要影響位置剛性和跟蹤精度。

過小可能引起振動和噪音，過大則可能導致系統不穩定。

P006（速度環積分時間常數）

在調整速度環比例增益后，如果設備出現過沖或停止時來回調節的現象，可以通過調整此參數來改善。

P019

在皮帶或鏈條傳動系統中，此參數也常用于調整系統的穩定性。

二、調節心得

了解系統

在開始調節之前，首先要了解系統的傳動方式（如絲桿、斜齒、皮帶或鏈條）以及負載特性。

初步設定

根據傳動方式和負載特性，初步設定P005、P009、P006和P019等參數。例如，絲桿傳動時，P005可設為90左右，P009設為80左右；皮帶或鏈條傳動時，P006和P019需根據長度適當調整。

逐步調整

在初步設定后，逐步調整參數值，觀察系統的響應和穩定性。每次調整時，可以增減5或10的數值，以避免過大的調整幅度導致系統不穩定。

觀察現象

在調整過程中，要密切觀察電機的運行狀態，包括抖動、噪音和溫度等。如果出現異常現象，應立即停止調整并檢查原因。

保存設置

調整完成后，確保保存設置并斷電重啟驅動器，以使設置生效。