（1）伺服電機(jī)運(yùn)行中驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 4”

a、若低速運(yùn)行正常，高速運(yùn)行出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)首先檢查Pr075轉(zhuǎn)速限制是否偏低，再適當(dāng)調(diào)大位置環(huán)增益Pr009（每次調(diào)整量為5），或者適當(dāng)調(diào)大位置超差檢測(cè)范圍Pr080；

b、若只要給位置指令，無(wú)論什么轉(zhuǎn)速，電機(jī)一運(yùn)行就出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確定電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)或損壞，驅(qū)動(dòng)器強(qiáng)電回路是否損壞；

c、若運(yùn)行中加速較快時(shí)出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型是否偏小；

d、若運(yùn)行中偶爾出現(xiàn)“E 4”，請(qǐng)檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。

（2）驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行正常，上位機(jī)出現(xiàn)“位置跟蹤誤差過(guò)大”

a、確定上位機(jī)位置跟蹤誤差超限的檢測(cè)閾值，將驅(qū)動(dòng)器位置超差檢測(cè)范圍Pr080設(shè)置為小于該閾值的數(shù)值，觀察運(yùn)行過(guò)程中驅(qū)動(dòng)器是否出現(xiàn)“E 4”；

b、若驅(qū)動(dòng)器不出現(xiàn)“E 4”，則說(shuō)明指令連接線上送回上位機(jī)的編碼器信號(hào)存在干擾，請(qǐng)檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地；

c、若驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)“E 4”，則說(shuō)明是驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的響應(yīng)問(wèn)題，請(qǐng)首先確定驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的完好性，再調(diào)大位置環(huán)和速度環(huán)增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施無(wú)明顯效果，可考慮選型更大規(guī)格的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

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