關(guān)節(jié)坐標(biāo)：只做單軸運動，也就是每次你按哪個關(guān)節(jié)它就那一個關(guān)節(jié)在動其它5個關(guān)節(jié)是保持 不動的。（自由路徑指令） 直角坐標(biāo)：在你移動機器人的時候為了保證機器人在同一直線上移動，它是所有6個關(guān)節(jié)配合 連動的。（姿勢直線指令） 工具坐標(biāo)：工具坐標(biāo)的坐標(biāo)原點在在它的工具終端，所以它的坐標(biāo)是跟著終端變化而不斷變 化的。
一般在編程的時候用的比較多的是關(guān)節(jié)和直角坐標(biāo)；從起始點到你真正需要的那個 點這之間的過渡點一般用關(guān)節(jié)坐標(biāo)，其它地方用直角坐標(biāo)或者工具坐標(biāo)都行。當(dāng)然編程的時候看個人習(xí)慣。 
注釋: 1、Z坐標(biāo) Z坐標(biāo)的運動方向是由傳遞切削動力的主軸所決定的，即平行于主軸軸線的坐標(biāo)軸即為坐標(biāo)系 Z坐標(biāo)，Z坐標(biāo)的正向為刀具離開工件的方向。 如果機床上有幾個主軸，則選一個垂直于工件裝夾平面的主軸方向為Z坐標(biāo)方向；如果主軸能夠擺動，則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標(biāo)方向；如果機床無主軸，則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標(biāo)方向。 2、X坐標(biāo) X坐標(biāo)平行于工件的裝夾平面，一般在水平面內(nèi)。 如果工件做旋轉(zhuǎn)運動，則刀具離開工件的方向為X坐標(biāo)的正方向； 如果刀具做旋轉(zhuǎn)運動，則分為兩種情況： 1)Z坐標(biāo)水平時，觀察者沿刀具主軸向工件看時，+X運動方向指向右方； 2)Z坐標(biāo)垂直時，觀察者面對刀具主軸向立柱看時，+X運動方向指向右方。 
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