伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）軸動作功能說明(GC)

把手控器上的三擋旋鈕打到“手動”進(jìn)入手動模式，該模式下可對機(jī)械手進(jìn)行動作教導(dǎo)編程，如下圖所示： 

動作菜單

點(diǎn)擊【動作菜單】進(jìn)入動作類型界面進(jìn)行教導(dǎo)，如下圖所示。單擊一次表示“打開”菜單，單擊第二次表示“關(guān)閉”菜單。 

（1）軸動作

單擊按鈕進(jìn)入如下界面： 

【插入】：勾選動作選擇要插入的位置單擊一次【插入】按鈕即可插入目標(biāo)動作。

【設(shè)入】：當(dāng)軸走到目標(biāo)位置點(diǎn)擊一下“設(shè)入”再點(diǎn)擊“插入”即可把目標(biāo)點(diǎn)的位置教導(dǎo)到程序中。

【同步】：選擇好幾個(gè)軸再勾選“同步”按鈕則已選的軸在運(yùn)行的時(shí)候會組合在一起同時(shí)運(yùn)動。

【引用點(diǎn)】：在引用點(diǎn)編輯按鈕頁面中新建有關(guān)節(jié)點(diǎn)后，可通過勾選引用點(diǎn)直接引用已建有的關(guān)節(jié)點(diǎn)。

【引用地址】：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數(shù)值，代表引用該地址的內(nèi)容。

【提前結(jié)束位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前結(jié)束位置時(shí)還未到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，下一個(gè)動作已經(jīng)開始運(yùn)行。

用例：若提前位置設(shè)為200，位置設(shè)為1000。則軸走到800的位置時(shí)（1000-200）就進(jìn)行下一步的動作，同時(shí)這一步程序會繼續(xù)執(zhí)行到 1000。

【提前減速位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前減速位置時(shí)軸以設(shè)定的速度進(jìn)行減速運(yùn)行。

用例：若提前位置設(shè)為200，提前減速速度為5%，位置設(shè)為1000，速度設(shè)為80%。則軸從0-800 以80%的速度運(yùn)行，800-1000 以5%的速度運(yùn)行。

【輸入通就停或立即停】：當(dāng)檢測到有輸入信號時(shí)就減速停止或立即停止。

用例 1：當(dāng)程序運(yùn)行到第一句的時(shí)候如果 X17 通則軸 X1 就會減速并停止。

用例 2：當(dāng)程序運(yùn)行至第二條程序是如果 X17 通則軸 X1 就會立即停止運(yùn)行程序的教導(dǎo)如下圖所示： 

【輸出通提前位置】：當(dāng)距離提前位置所設(shè)數(shù)值時(shí)就輸出信號。

例如：要讓 X 軸運(yùn)動到 70mm 時(shí)輸出 Y15 信號，可在提前位置中輸入 30（100-70=30）。

【相對】：相對于當(dāng)前位置移動已設(shè)置的距離。

【停止】：在選擇某軸的同時(shí)勾選“停止”則在自動運(yùn)行時(shí)程序在跑到此步該軸就會立即停止。

【速度正向啟動】以某一速度向正方向一直運(yùn)動。

【速度反向啟動】以某一速度向反方向一直運(yùn)動。

【檢測終點(diǎn) 精度】檢測實(shí)際終點(diǎn)位置與教導(dǎo)的終點(diǎn)位置是否在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，若實(shí)際運(yùn)動的終點(diǎn)位置與教導(dǎo)的終點(diǎn)位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，則判定此步動作運(yùn)行結(jié)束可繼續(xù)運(yùn)行下一動作，若不在精度范圍內(nèi)，則一直運(yùn)行此步動作直到實(shí)際運(yùn)動的終點(diǎn)位置與教導(dǎo)的終點(diǎn)位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)才運(yùn)行下一動作。

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伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）按鍵功能說明(GC)

伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）主畫面說明(GC)