低頻振動(dòng)產(chǎn)生的原因 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械負(fù)載時(shí)，機(jī)械的剛性與結(jié)構(gòu)、間隙、軸中心的偏移、多慣性負(fù)載場(chǎng)合等都會(huì)引起電機(jī)振動(dòng)，導(dǎo)致設(shè)備精度降低。 
由慣性力引起的裝置的振動(dòng)，其振動(dòng)頻率一般小于100Hz，這種振動(dòng)稱之為低頻振動(dòng)。 常具備以下特點(diǎn)： 1. 機(jī)械的剛性較差，容易在負(fù)載末端產(chǎn)生振動(dòng) 2. 頻率高、速度快、加速時(shí)間要求短 3. 運(yùn)動(dòng)方向改變時(shí)，產(chǎn)生的慣性沖擊 
傳統(tǒng)的解決振動(dòng)抑制的方法 1. 低通濾波器： ① 主要用于抑制高頻振動(dòng)的場(chǎng)合，適用振動(dòng)頻率范圍為1KHz以上； ② 可使伺服控制系統(tǒng)的高頻響應(yīng)發(fā)生衰減， 來實(shí)現(xiàn)抑制振動(dòng)； ③ 缺點(diǎn)是限制了伺服系統(tǒng)的帶寬，造成可用于調(diào)諧的增益系數(shù)變小。 2. 陷波器： ① 主要用于共振抑制（某個(gè)頻率點(diǎn)與機(jī)械的共振頻率相同）的場(chǎng)合，適用振動(dòng)頻率范圍為100Hz~1KHz； ② 對(duì)特定頻率的信號(hào)有著很強(qiáng)的衰減的濾波器，也即阻帶帶寬較窄的帶阻濾波器； ③ 優(yōu)勢(shì)在于其能保留伺服系統(tǒng)的高頻響應(yīng)，能安全地獲得調(diào)諧增益； 但當(dāng)機(jī)器在100 Hz以下的頻率產(chǎn)生振動(dòng)時(shí)， 傳統(tǒng)振動(dòng)抑制方法發(fā)揮的作用卻很小。
那么該如何解決這一問題呢？答案是使用主動(dòng)抑振先進(jìn)技術(shù)。 什么是主動(dòng)抑振技術(shù)？ 1. 屬于一種前饋開環(huán)控制技術(shù)； 2. 實(shí)質(zhì)是將整形器的零點(diǎn)和柔性系統(tǒng)的極點(diǎn)對(duì)消，從根本上避免激發(fā)對(duì)象的振動(dòng)模態(tài)來消除殘留振動(dòng)； 3. 實(shí)現(xiàn)形式簡(jiǎn)單，不需要額外的測(cè)量裝置； 4. 所付出的代價(jià)是系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)響應(yīng)時(shí)間的延遲，約為1個(gè)振動(dòng)周期。 聯(lián)系人：15801399809 李工 
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