伺服電機有幾種控制模式

　一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。大多數人想知道的就是這三種控制方式具體根據什么來選擇的？
　　速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。
　　如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。
　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。
　　如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
　　就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量****，驅動器對控制信號的響應最慢。對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。
　　如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

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