ZDM-2HA865或者ZDM-2HA860AJ這兩款驅動器的三款應用模式。不同應用模式適用于不同場合

模式0：全閉環模式，驅動器是有電流環，速度環，位置環  三個環路控制。

模式2：功角模式， 驅動只有電流環與位置環。

模式1：速度模式，此時不是脈沖模式，他是速度模式，采用IO口控制速度，不是用脈沖來控制的。不能進行位置控制

我們這個閉環驅動就和伺服驅動器一樣，當帶不同類型的負載時候，可以通過設置不同的參數老進行匹配。達到很好的效果。不同的應用需求，對參數要求是不一樣的，某些時候是相反的。

下面針對模式0和2做出解釋

P200 = 0時候的模式：

優點：在中高速，帶重負載時，速度更穩定，出力更大，運行穩定，適應范圍廣。

缺點：在重負載的低速情況下，由于速度環參與調節，容易發生共振抖動。需要調整位置環及速度環參數來進行匹配。

P200 = 2 的模式： 

優點：參數調整少，不產生共振抖動，在中低速環境、輕負載條件下運行相當平穩。

缺點：在重負載以及中高速運行情況下，由于無速度環參與調節，速度容易失控，高速情況下帶負載能力差。

ZDM-2HA865 為新一代 DSP 數字式步進閉環驅動器，采用先進的矢量型閉環控制技術，****克服傳統開環步進電機丟步的問題，并且顯著提高步進電機的高速性能、降低電機的發熱程度和減小電機的振動，進一步的提升設備的工作速度和精度，降低設備的能耗。此外，在電機出現連續過載時，驅動器會輸出報警信號具有與交流伺服系統同樣的可靠性。適配的電機安裝尺寸與傳統的 (57/60) 和 86 系列步進電機完全兼容，傳統開環步進驅動方案可以做到無縫升級，對于交流伺服系統具有極高的成本優勢。

產品參數表如下：

產品尺寸圖如下:

時代超群閉環步進電機特點：

1、控制精度高。普通步進電機的精度取決于電機的結構，電機的相數和拍數越多，它的精確度就越高，市場上大部分還是兩相步進電機，精度都不會太高。閉環步進電機在電機尾端加裝編碼器形成閉環控制，提高一定的精度。

4、高速性能好；普通步進電機的輸出力矩會隨轉速升高而下降，由于沒有閉環電流補償，導致高速力矩損失很大，閉環步進電機有電流的閉環控制，這樣在高轉速下有電流的補償，保持高速的力矩輸出。

6、運行更穩定；普通步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖現象，閉環步進電機為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為可靠。

7、相應速度快；普通步進電機從靜止加速到工作轉速需要上百毫秒，而交流伺服系統的加速性能較好，一般只需幾十毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

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