原理概述

本驅動器使用先進的電機電流精確檢測技術、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術和強大的PID調節技術可完全地控制電機平穩正反轉、換向及制動，輸出電流實時調控防止過流，精準控制電機轉速和轉動位置，電機響應時間短且反沖力小。

電流自動調節、加速度自動控制的軟啟動方式，電機可迅速、平穩啟動而反沖力小。支持加減速時間和加減速加速度配置。電流自動調節的能耗制動方式，電機制動時間短而無強烈的沖擊震動。支持制動電流配置。電機正反轉切換的過程由驅動器內部控制，自動進行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅動器或電機損壞。

驅動器尺寸

電機穩速控制 

通過霍爾信號檢測轉速和轉動位置，使用 PID 調節算法進行閉環控制，支持速度閉環 控制和時間-位置閉環控制兩種穩速控制算法。速度閉環方式具有在高速時速率控制平穩且 超調小的特點，但在低速時調可能速度控制不平穩；時間-位置閉環控制方式適合于多臺驅 動器控制多個電機在相同時間內轉動相同的角度的控制要求，也適合于超低速控制。電機位置控制 

通過霍爾信號檢測轉動位置，使用 PID 調節算法進行位置閉環控制，使用剎車電阻進 行減速。

電機轉矩控制 

由于電機轉矩與電流大小為近似的線性關系，本驅動器使用穩流輸出控制方式來實現電 機轉矩控制，用戶通過調節輸出電流的大小來實現對電機轉矩大小的控制。 

電機過載和堵轉保護

電機過載時，驅動器將限流輸出，有效地保護電機；電機堵轉時，驅動器可檢測該狀 態并對電機制動。 

內部干擾抑制 

為了保證電機回路電流測量的精度，驅動電路與控制電路間通過干擾衰減和消耗、瞬態 干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅動電路干擾的影響。 

外部干擾抑制

使用 ESD 防護器件和靜電泄放電路來對全部接口進行 ESD 防護，以抵抗外部干擾從而 使內部電路穩定工作和保護內部器件不被加在接口上的瞬態高壓靜電擊壞

接口定義

注意:電源接口和電機接口的接線千萬不能搭在一起， 它們也不能與輸入信號、霍爾信號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅動器。電源地或控制信號的地也不要與機殼相連，否則可能造成驅動器工作不穩定。如果使用變壓器供電或開關電源供電，機殼請與大地相連，使用電池供電，機殼請不要與大地相連。

系統配置撥碼開關

在使用本驅動器前首先要對電機額定電流、信號源選擇和工作模式等進行配置。通過撥 碼開關可以配置電機在數字/模擬信號控制方式下電機的額定電流、信號源和工作模式，以 及 485 通訊控制方式下的從站地址。 通過對電機額定電流的配置，一方面設定了電機的****負載電流，當電機過負載或堵轉 時，驅動器會將輸出電流穩流至額定電流，有效地保護電機；另一方面可使相應額定電流的 電機調速更穩定。 通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅動器可支持電位器、 模擬信號、開關量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。 通過對工作模式的配置，可配置電機的不同調速方式或進行電機相序、時序學習。對于 剛接上的電機，需要先對電機進行相序學習才能使用；通過選擇不同的調速方式可滿足用戶 不同的應用需求；通過學習電機行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號來調節電機在固定行程內的轉動位置。 系統配置撥碼開關如圖所示。開關撥到下方為ON，上方為OFF。從左至右依次是 第 1-8 位。

 其中第 8 位為控制方式選擇位。當第 8 位為 OFF 時，為電位器/模擬信號控制方式；當 第 8 位為 ON 時，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關配置參數時，請斷掉驅動器電源再進行配置，配置好后再上電。

雙電位器獨立調速接法

此接線方式適合于雙電位器調速方式下PWM調速、轉矩調速和自測速閉環調速(穩速)方式。使用2個電位器分別調節正反轉轉速，使用兩個開關控制方向和使能(啟動和停止),兩限位開關分別對正反轉限位。

電位器，模擬信號控制方式下撥碼器開關各位功能定義

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