報警代碼預覽表

一： 常規驅動器報警可以通過在信號線上焊接出報警清除信號，來實現外部控制報警清除，詳情見文章：

時代超群磁編驅動SD100報警清除信號說明輸入輸出信號設置-YNN

二：有些特定報警可以通過驅動器的簡單操作，即可以實現清除報警信號或者直接判斷驅動器問題出現方向，可以有助用戶快速解決問題：

E40/E41/E35報警清除方法：

E40/E35表明****值編碼器電池失電或者電機編碼器插頭被拆卸過，在報警狀態下，編碼器多圈位置會丟失（清零），機械坐標****位置會發生錯誤，當E40報警發生時，可進行以下各項檢查和操作：

¾ 檢查電池電壓是否足夠（電池電壓正常穩定在3.6V），若電壓偏低請更換電池；

¾ 檢查編碼器線纜是否可靠連接；

¾ 確認編碼器線纜插頭是否從電機端拆卸過，若拆卸過則必須重新校準機械零點；

¾ 清除報警，重新設定各軸的機械零點；

¾ 驅動器首次連接編碼器，E40屬于正常現象（不是故障），需要執行報警清除操作；

清除E40/E41/E35的操作方法如下：

方法一：設置操作密碼 Pr000 為 510，然后切換操作菜單至 An-FN，執行 Fn 0 操作（如下圖所示，長按 SET 鍵 3 秒），報警清除成功后，重新設定機械零點。

方法二：排除報警原因后，將 Pr008 設為 2，保存參數，然后斷電重啟，報警解除，若報警仍然沒有解除，再次斷電重啟即可，然后重新設定機械零點。

注意：上述兩種方法都可以達到清除編碼器多圈報警的目的，若E40無法清除，請檢查電池供電是否正常，或者執行報警清除并重啟驅動器電源兩次以上。

出現“E35/E38/E39/E40/E43”故障報警

注：伺服電機尾端的光電編碼器是典型的脆弱易損元件，需特別注意保護 !

a、以上報警說明編碼器或編碼器連接線纜有問題；

b、E40說明編碼器外部供電電池電壓偏低需要更換；

c、檢查屏蔽層是否兩端良好接地，插頭是否有水或雜質； 

d、連接線太長是否對編碼器電源5V造成衰減；

e、確認是否為干擾問題，旁邊是否有強磁強電線路，若有則盡可能隔離。

驅動器出現 E2 或 E11 號報警

判斷驅動器是上電就報警還是大慣量頻繁加減速時報警：

a、若上電就報警可確定是驅動器的硬件電路出現故障；

b、若是大慣量頻繁加減速時報警，先查看監視菜單 d7-i 和 d8-pi，觀察電流的瞬時值和****值是否超出驅動器和電機的允許范圍，若超出范圍，相應減小慣量加速度（速度模式：調大加速時間 Pr060 和減速時間 Pr061；位置模式：調大上位機控制器的加減速時間），使電流控制在驅動和電機允許范圍內，查看故障是否消失。

伺服電機啟動時驅動器出現“E 5/E 12”

a、出現“E 5”說明上位機發脈沖指令頻率太快，超出伺服電機的響應能力，建議調大上位機加減速時間，或者適當調大位置指令平滑時間Pr040，每次調整量為10；

b、上述措施無效或者上位機無法修改，請將Pr116設為32屏蔽“E 5”報警（需斷電重啟生效）；

c、若啟動時驅動器出現“E12”過流報警，說明電機啟動時負載過大，請檢查驅動器選型是否偏小或驅動器是否損壞。

伺服電機運行中驅動器出現“E4”

a、若低速運行正常，高速運行出現“E 4”，請首先檢查Pr075****轉速限制是否偏低，再適當調大位置環增益Pr009（每次調整量為5），或者適當調大位置超差檢測范圍Pr080；

b、若只要給位置指令，無論什么轉速，電機一運行就出現“E 4”，請確認電機是否堵轉或損壞，驅動器強電回路是否損壞；；

c、若運行中加速較快時出現“E 4”，請確認驅動器和電機選型是否偏小；

d、若運行中偶爾出現“E4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地

驅動器運行正常，上位機出現“位置追隨誤差過大”

a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅動器位置超差檢測范圍Pr080設置為小于該閾值的數值，觀察運行過程中驅動器是否出現“E 4”；

b、若驅動器出現“E 4”，則說明是驅動器和電機的響應問題，請首先確定驅動器和電機的完好性，再調大位置環和速度環增益Pr009/Pr005；

c、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規格的驅動器和電機。

三：其他報警清除方法

當伺服驅動器有故障報警發生時，在排除故障原因后，在不斷電的情況下，可通過驅動器操作面板實現報警清除，具體操作方法如下：

注：部分硬件故障報警不能被清除