什么是AGV小車

(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業應用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AVG小車有兩個輪子的，有四個輪子的，選用的電機一般有直流無刷電機，或者是低壓伺服電機

那么采用直流無刷電機控制的是如何實現轉速同步的呢？

我們都知道無刷電機的轉速是隨負載變化，轉速在變化的，看起來實現同步是很難的

實際上有三種市面常規控制方式

1.一個電機帶兩個輪子同步運轉，這個很好理解，就是靠傳動吧兩個輪子綁定在一起，靠一個電機驅動，然后另外一個電機負責換向就可以了

2.另外一種方式是靠通訊控制，就是客戶比如四個電機四個驅動，那么怎么實現同步呢，就靠驅動器的通訊端口控制，這個對通訊的及時性是要求比較高的

3.還有一種方式就是感覺好像比較不靠譜的方式，但是是更靠譜一些，就是靠上位機模擬量控制，然后使用算法進行補償增減，也就是說我給這個電機4.5V，給另外一個電機也是4.5V，但是呢實際到電機可能這個變了比如說變成了4.3V那么，利用上位機算法一直讓兩個電機的轉速進行比較，如果低了就往上加一些控制電壓，高了就降一點，這樣其實就達到了一個平衡的狀態，就可以實現同步了。這個時候一般用到的是驅動的速度反饋口。例如FG口。實時檢測這個口的狀態

上圖為客戶定做時代超群110系列直流無刷電機110bl140-430，電機功率1.5KW，扭矩4.8NM，轉速3000轉，電壓48V，具體參數見下表：

配套的驅動器ZM-BL7280SC直流無刷電機驅動器，針對大、中功率無刷電機傳動領域的高科技產品。本產品使用先進的集成電路，具有更高的抗干擾性及快速響應能力。本產品適合驅動峰值電流在80A以下，電源電壓在DC32V~90V以內（面板標稱DC36V~72V）的任意一款有霍爾直流無刷電機，并具有大電流工作時溫度低的特點。產品應用于針織設備、醫療設備、食品包裝機械、電動工具等一系列的電氣自動化控制領域。

主要特點

◆ 正弦波控制，恒電流模式，無極調速；

◆ 高力矩、高轉速輸出，****轉速可達10000rpm/min；

◆ 有EN（使能）、DIR（方向）、X1  (剎車)信號控制端；

◆ 可輸出測速脈沖FG（門極輸出）；

◆ 可輸出報警信號供用戶檢測；

◆ 具有欠壓、馬達堵轉等保護功能。

引腳定義：

可實現功能：

外形尺寸圖：

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