產品介紹

    小工匠機器人由四軸機械臂平臺、驅動器、控制器、電機驅動和運動控制開發軟件、監控界面組成，是目前市場上****提供機器人運動控制、交流伺服電機驅動器都開源的教學、科研產品。其位置伺服動態精度高，底層源代碼全部開源，具有無限的二次開發功能。可用于機械結構研究學習、機器人控制算法研究學習、系統動力學研究，還可用于高校創新創客實驗室建設。

產品特點

▋機器人運動控制采用國際上先進的MATLAB Robotics System Toolbox和ROS（Robot Operating System，機器人操作系統）進行開發，不僅提供算法和硬件連接，還提供了Matlab®和Simulink®和機器人操作系統（ROS）之間的接口。同時，代碼開源，讓高校教師和學生能夠測試和驗證小工匠機器人多自由度控制算法、軌跡規劃算法等。

▋交流伺服電機驅動器采用基于MBD（Model Based Design）的工程應用方法，在MATLAB/Simulink中實現交流伺服電機的電流（FOC磁場定向控制）、速度、位置三閉環（PID）的驅動控制算法，并能自動生成代碼，下載到采用TI DSP的驅動器中實現電機的驅動控制。

▋控制軟件支持C++代碼生成，能夠從Simulink模型生成ROS節點，并將其自動部署到ROS網絡。支持Simulink外部模式可以在部署的模型運行時查看信號并更改參數。并通過3D圖形化的方法，實時顯示機器人的姿態。

產品參數

▋控制精度0.01%，重復定位精度30um

▋響應頻率高達200Hz

▋伺服位置采樣精度更高，增量式編碼器：2500p/r；****式編碼器：多圈電池式33 位/單圈17 位

▋靜態誤差：±1脈沖；動態誤差：±100脈沖

▋調速范圍寬，調速比1:5000

▋單軸角速度360°/s

▋內置電子齒輪，齒數比1/30000～30000/1

▋內置再生制動能力

      技術支持   楊工：18001308796（控制視頻請電聯）   QQ：1755105676

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