上圖為電機驅動一體樣式伺服電機，搭配一個50速比的諧波減速機，混分在20混分內，輸出扭矩34NM,電機采用隔離CAN 通信(EasyCan協議，簡易，快速上手，速率1M)。支持輪廓位置模式，和，周期同步模式;.配17 (50/80/100 速比)諧波減速器，24 位多圈****值編碼器(單圈15位+多圈9位) (需配電池)；多級DD馬達結構，大扭力輸出。 

一體化伺服，簡化接線，體積超小；低噪音，低振動，高速定位，高可靠性；FOC 場定向矢量控制，支持位置/速度閉環； 可工作在零滯后給定脈沖狀態，跟隨零滯后；提供CAN上位機，可監測電機狀態和修改參數；位置模式，支持脈沖+方向信號，編碼器跟隨.速度模式，支持PWM占空比信號調速12.具有堵轉，過流保護，過壓保護。

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