1剛性參數：  當電機代碼正確時電機異響或抖動時可調一下參數

Pr005:一般用絲桿或斜齒的情況下電機抖動修改這個參數；用絲桿改為90左右，  用斜齒改為100左右，可以上下加減5調整。

Pr009:一般用絲桿或斜齒的情況下電機抖動修改這個參數；用絲桿改為80左右，  用斜齒改為20左右，可以上下加減5調整。

Pr006:一般用皮帶或鏈條的情況下電機抖動修改這個參數；皮帶或鏈條越長這個 數值越大，一般****設置在100左右。 Pr019:一般用皮帶或鏈條的情況下電機抖動修改這個參數；皮帶或鏈條越長這個  數值越大，一般****設置在300左右。 

2.電子齒輪比： Pr029:電子齒輪比分子 

Pr030:電子齒輪比分母 例如電機實際速度為500： 當電子齒輪比分子為2，分母為1，那么電機實際速度為1000； 當電子齒輪比分子為1，分母為2，那么電機實際速度為250； 

當Pr029=10,Pr030=1時為原速度的10倍速

當Pr029=1,Pr030=10時為原速度的0.1倍速

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