伺服電機的構成

定子設計：

1、SD系列伺服采用了分瓣實鐵芯結構設計，超高槽滿率，降低發熱，提高輸出功率2、定子采用鋁機殼、真空環氧灌封設計，****限度提高了電機的散熱能力3、真空環氧灌封設計，提高了電機的絕緣能力，并有效的保護電機繞組，使得電機能夠適應惡劣的應用環境轉子設計：

1、高磁能級磁鋼有效提高電機輸出轉矩2、分段錯位磁鋼結構，有效減少齒槽轉矩，使電機運轉平穩，易于速度控制和精確定位3、轉子平衡塊使得電機高速運轉更平穩

抱閘設計：

抱閘是機器人電機的基本選項。近乎95%以上的伺服電機需要抱閘，要確保時刻抱閘，尤其在緊急停車時可靠運行，抱閘需要有足夠的安全系數，靜扭矩大約在電機額定扭矩的1.5倍左右，重載型機器人電機抱閘的安全系數要達到2.0甚至2.5倍。有一點需要注意的是，機器人電機的抱閘是安全制動器，不是剎車制動器，控制上要確保在急停狀態下通過制動電阻讓伺服驅動器的剎車電路工作，電機轉速接近0的時候抱閘動作。為了提高抱閘的響應速度，永磁抱閘優于電磁彈簧抱閘。

編碼器設計：

編碼器安裝于電機尾端，是屬于電機速度和轉子位置傳感器。可以測量轉子的位置用于伺服控制磁場定位和轉子實際位置和速度給控制電腦，用于運動軌跡計算。機器人電機編碼器一般精度不高，但需要多圈****位置可測量，保證斷電之后，再次運行，斷電前面的位置可以記憶。目前流行三種方式解決機器人電機編碼器的問題。第一種方式是單圈采用格雷碼光電或磁碼盤，多圈采用機械齒輪。這樣的好處是測量精度高，斷電后約會通過編碼器的機械位置記住電機的運行位置，上電后直接讀取即可，但缺點是編碼器太厚，在有限的安裝空間下就顯得過分長。第二種是單圈信心通過光電或磁編格雷碼記憶，多圈通過電池供電電子記憶，這樣就可以把編碼器做得很短，對外方小于60mm的小伺服電機非常適合。缺點是電池的使用壽命比較短，長則2-3年，有的1年就要更換電池。第三種方式是精度要求不高的場合才使用的旋轉變壓器測量單圈位置，多圈信息通過在控制箱里的帶電池電路板完成

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