增益參數(shù)調(diào)整步驟： 伺服使能，啟動(dòng)設(shè)備運(yùn)行。 1. 若設(shè)備運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)強(qiáng)烈，則需在設(shè)備處于零速保持狀態(tài)時(shí)，將位 置環(huán)比例增益參數(shù) P-009 先設(shè)為 40 或更低的值（10~40），此參數(shù) 減小后抖動(dòng)現(xiàn)象應(yīng)該會(huì)消除； 2. 增加速度環(huán)比例增益參數(shù) P-005，以提升設(shè)備響應(yīng)速度，每次增加 量為 10。在電機(jī)不產(chǎn)生明顯嘯叫和振動(dòng)的情況下，可將 P-005 參 數(shù)增大為 100 或更大值（一般調(diào)到默認(rèn)值 50 的 2~3 倍即可）。 3. 若此時(shí)設(shè)備出現(xiàn)運(yùn)行時(shí)過(guò)沖或停止時(shí)出現(xiàn)來(lái)回調(diào)節(jié)的現(xiàn)象，則需 增加速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) P-006，每次增加量為 10，直至上述過(guò) 沖現(xiàn)象消失，P-006 一般可以調(diào)到（60~150）。 4. 以上參數(shù)調(diào)節(jié)完畢且設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定時(shí)，為了進(jìn)一步提高設(shè)備響應(yīng) 速度，在設(shè)備處于零速保持狀態(tài)時(shí)，可適當(dāng)增大位置環(huán)比例增益 參數(shù) P-009，每次增加量為 10，P-009 一般可以調(diào)到（60~150）。 
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