問：圓盤自重20KG,負載50KG,皮帶1:1傳動，圓盤直徑50CM,可配減速，要求最終運行速度為100度至200      度每秒。如何選用合適的電機？

解：首先參考一下之前用的是哪種類型的電機？哪里有問題需要改進？得知之前配套的是60步進電機，配套用RV40的渦輪蝸桿減速50速比，結果是速度上不去，力度有點差強人意。先看速度100度或200度每秒，也就是說第秒不到1圈（360度）。按每秒2圈來計算，每分鐘是120轉，步進轉速是300轉左右****，配上減速，速度更低，高轉速要求相對是不合適的。考率到電壓的問題，只能用直流供電，目前選 用低壓伺服400W、48V、3000轉，型號為60A4A04030-SC0來代替。如圖

    60A4A04030-SC0相關參數為：電壓48V 、功率400W、 扭矩1.27Nm 、止口50MM、 孔距50MM、 軸長27MM、 軸徑14MM，配套驅動器型號為DM-055B.

   驅動器特點如下：

1. 采用 32 位高速 DSP 芯片。

2.FOC 場定向矢量控制，支持位置 / 速度閉環。

3. 位置模式支持指令脈沖 + 方向 或 正交脈沖信號。

4. 速度模式支持 PWM 占空比信號 或 4~20ma 電流 或 0.6~3V 電壓信號控制。

5. 16 位電子齒輪功能，1~65535 / 1~65535 。

6. 供電電壓 +20V~50V。支持 50~500W 交流伺服電機。

7. 支持 485（modbus 協議 RTU 模式）控制方式。可以設定驅動器地址，簡化控制系統。也可以直接通     過 PC 機控制，并提供 PC機測試軟件。

8. 具有欠壓，過壓，堵轉，過熱保護。

9. 提供隔離輸出的 到位信號、報警輸出信號、編碼器零點信號。

圓盤負載

    驅動器可以通過 modbus（RTU 模式）來控制驅動器。主機可以通過 modbus 的讀寫寄存器功能來設置驅動器參數和控制運行。驅動器支持的功能碼為0x3（讀寄存器）、0x6（寫寄存器）、0x78（寫目標位置）、0x7a（修改設備地址）。

    寄存器列表如下：那能推動負載的重量大約是 4.3KG. 所以伺服電機其實不適合接同步輪，因為同步輪轉動一圈負載移動的距離太長，力臂長。如果這種場合要用伺服電機，可以選擇直接盡量小的同步輪或通過電機軸接小同步輪，負載端接大同步輪，這樣減速幾倍，可以達到較好的效果。這種場合驅動器參數（加速度設置較小，如 5000， 位置環 KP 設置較小，如 1000），這樣設置參數的目的是減小加速度和減速度，因為負載等效慣性大。這種負載伺服無法直接帶動，一般都需要接減速器。

    例如直徑 200mm 重量 10KG 的圓盤。半徑就是 100mm，重量等效半徑就是50mm。力臂很大。如果伺服要接此類負載，比較接減速器再接負載。

   由上例分析可以得出，用60低壓伺服配套來完成是沒問題的，驅動器配有專用通信線與通信軟件。

   相關技術支持楊工：18001308796

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